Crazyflie入门教程-集群-crazyswarm配置

说明：

介绍如何配置

步骤：

由于Crazyflies正在共享无线电和通信频道，因此它们需要具有唯一的标识符/地址。Crazyswarm中的约定是使用以下地址：

0xE7E7E7E7<X>

其中是Crazyflie在十六进制数。例如，cf1将使用address，0xE7E7E7E701而cf10将使用address 0xE7E7E7E70A。分配地址最简单的方法是使用官方的Crazyflie Python客户端

用数字标记您的Crazyflies
使用Crazyflie Python客户端分配地址（使用USB电缆进行最简单的处理）
每个电台可以控制约15个Crazyflies。如果您有超过15个CF，则需要为Crazyflies分配不同的通道。例如，如果您有49个Crazyflies，则需要三个唯一的渠道。由您分配给哪个CF的通道取决于您，但是一种好方法是使用Crazyflie编号对通道数量取模。例如，将cf1分配给通道80，将cf2分配给通道90，将cf3分配给通道100，将cf4分配给通道80，依此类推
使用提供的固件（NRF51和STM32固件）升级Crazyflies的固件

通过执行以下步骤来上载预编译的固件：
- 插入电池
- 按下开/关按钮关闭Crazyflie
  -按住开/关按钮3秒钟，将Crazyflie设置为引导加载程序模式（蓝色的M2和M3 LED指示灯开始闪烁）
```
rosrun crazyflie_tools flash --target nrf51 --filename prebuilt/cf2_nrf.bin
```
- 按下开/关按钮关闭Crazyflie
- 按住开/关按钮3秒钟，将Crazyflie设置为引导加载程序模式（蓝色的M2和M3 LED指示灯开始闪烁）
```
rosrun crazyflie_tools flash --target stm32 --filename prebuilt/cf2.bin
```
使用提供的固件升级Crazyradios的固件
- 选项1：按照crazyradio-firmware文件夹中的说明安装自编译版本。
- 选项2：使用预构建的二进制文件：
```
python crazyradio-firmware/usbtools/launchBootloader.py
sudo python crazyradio-firmware/usbtools/nrfbootload.py flash prebuilt/cradio.bin
```
  现在拔出并重新插入收音机。您可以使用来检查版本，该版本应报告。
```
rosrun crazyflie_tools scan -vFound Crazyradio with version 99.55
```
- 注意：更改频道/地址后，需要重新启动您的Crazyflie，以使更改生效。
设置PC权限以在没有root用户的情况下使用USB Radio。
- 选项1：按照crazyflie-lib-python文件夹中的说明进行操作，或在此处查看。
- 选项2：使用脚本： ./pc_permissions.sh
调整配置文件

几个配置文件可能需要编辑。最重要的配置选择是是否为机队中的每个Crazyflie使用运动捕捉标记的独特布置。选择以下选项卡之一，以获取每个选项的描述。文档中的后续步骤将根据您的选择而更改。

每个Crazyflie都有独特的标记布置，您可以依靠运动捕捉硬件来区分对象。这通常是优选的。但是，如果您有很多Crazyflies，可能很难设计足够的独特配置–在Crazyflie上没有很多标记的地方。

如果您的安排过于相似，则运动捕捉软件可能不会正常失败。例如，它可以在单个物理位置识别两个不同的对象之间快速来回切换。

举例Crazyflies

首先，我们有crazyflies.yaml一个文件，其中列出了所有活动的Crazyflies。Crazyswarm服务器在启动时会读取此配置文件。如果它无法与中定义的所有Crazyflies通信crazyflies.yaml，它将停止并报告错误

# ros_ws/src/crazyswarm/launch/crazyflies.yaml
crazyflies:
  - id: 1
    channel: 100
    initialPosition: [1.5, 1.5, 0.0]
    type: default
  - id: 2
    channel: 110
    initialPosition: [1.5, 1.0, 0.0]
    type: medium

该文件假定每个CF的地址均已设置，如前所述。通道可以自由配置

如果使用唯一的标记排列，则将忽略条目的initialPosition字段crazyflies.yaml，但仍应设置该字段，因为解析器会期望它

选择所有可用Crazyflies的子集通常很有用。图形化的“选择器”和附加的配置文件allCrazyflies.yaml使此操作变得容易

定义Crazyflie类型

第二个配置文件crazyflieTypes.yaml定义了可能的类型。每种类型都指定四旋翼的物理属性。条目中的type字段crazyflies.yaml必须引用此文件中列出的类型。

# ros_ws/src/crazyswarm/launch/crazyflieTypes.yaml
crazyflieTypes:
  default:
    bigQuad: False
    batteryVoltageWarning: 3.8  # V
    batteryVoltateCritical: 3.7 # V
    markerConfiguration: 0
    dynamicsConfiguration: 0
    firmwareParams:
      ...
  medium:
    bigQuad: True
    batteryVoltageWarning: 7.6  # V
    batteryVoltateCritical: 7.4 # V
    markerConfiguration: 1
    dynamicsConfiguration: 0
    firmwareParams:
      ...
numMarkerConfigurations: 2
markerConfigurations:
  "0":  # for standard Crazyflie
    numPoints: 4
    offset: [0.0, -0.01, -0.04]
    points:
      "0": [0.0177184,0.0139654,0.0557585]
      "1": [-0.0262914,0.0509139,0.0402475]
      "2": [-0.0328889,-0.02757,0.0390601]
      "3": [0.0431307,-0.0331216,0.0388839]
  "1": # medium frame
    numPoints: 4
    offset: [0.0, 0.0, -0.03]
    points:
      "0": [-0.00896228,-0.000716753,0.0716129]
      "1": [-0.0156318,0.0997402,0.0508162]
      "2": [0.0461693,-0.0881012,0.0380672]
      "3": [-0.0789959,-0.0269793,0.0461144]
numDynamicsConfigurations: 1
dynamicsConfigurations:
  "0":
    maxXVelocity: 2.0
    maxYVelocity: 2.0
    maxZVelocity: 3.0
    maxPitchRate: 20.0
    maxRollRate: 20.0
    maxYawRate: 10.0
    maxRoll: 1.4
    maxPitch: 1.4
    maxFitnessScore: 0.001

markerConfiguration独特的标记排列不需要这些字段。所有标记设置应在运动捕捉系统中完成。在创建每个标记设备的动作捕捉软件一个对象，并给他们的名字，如cf1，cf2，cf3，等，对应于您所列的ID crazyflies.yaml
配置运动捕捉系统

第三个配置文件是ROS启动文件ros_ws/src/crazyswarm/launch/hover_swarm.launch。它包含要使用的运动捕捉系统等设置
选择硬件品牌

首先，选择您的运动捕捉硬件

# ros_ws/src/crazyswarm/launch/hover_swarm.launch
motion_capture_type: "vicon" # one of vicon,optitrack,qualisys,none

接下来，在下面选择适当的选项卡，然后执行制造商特定的配置

Tracker 3.4完全支持并测试了Vicon。设置Vicon机器的主机名：

# ros_ws/src/crazyswarm/launch/hover_swarm.launch
vicon_host_name: "vicon" # only needed if vicon is selected

选择对象追踪模式

接下来，选择对象跟踪类型

# ros_ws/src/crazyswarm/launch/hover_swarm.launch
object_tracking_type: "motionCapture"

设置object_tracking_type到"motionCapture"

使用Chooser管理车队

图形选择器工具用于启用/禁用可用Crazyflies的子集并执行其他实际任务。选择器依赖于其他配置文件allCrazyflies.yaml，该文件的格式与crazyflies.yaml（参见枚举Crazyflies）相同。编辑此文件以包含所有可用的Crazyflies。然后，启动选择器：

cd ros_ws/src/crazyswarm/scripts
python chooser.py

您应该会看到类似下面的屏幕截图

请输入图片描述

每个复选框对应于中的一个条目allCrazyflies.yaml。复选框位置应与initialPosition文件中的字段匹配。您可以拖动一个框以一次选择多个复选框。

无论何时更改allCrazyflies.yaml选择，所选框的条目都会立即复制并写入crazyflies.yaml。

如果您使用allCrazyflies.yaml和选择器，则永远不需要crazyflies.yaml手动编辑

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