Crazyflie入门教程-控制-crazyflie_ros功能包

说明：

• crazyflie_ros支持Crazyflie 1.0和Crazyflie 2.0（使用库存固件）

• crazyflie_ros以ROS标准消息格式发布板载传感器

• crazyflie_ros支持ROS参数以重新配置crazyflie参数

• crazyflie_ros支持将多个Crazyflies与单个Crazyradio一起使用

• crazyflie_ros包括用于航点导航的外部控制器（如果有运动捕捉系统）

• 不依赖于Bitcraze SDK（使用C ++编写的驱动程序和控制器）

相关设备：

• crazyflie套件：采购地址

步骤：

• 将crazyflie_ros功能包下载到catkin工作区

git clone https://github.com/whoenig/crazyflie_ros.git
cd crazyflie_ros
git submodule init
git submodule update
catkin_make

• crazyflie_ros包括六个软件包：crazyflie_cpp，crazyflie_driver，crazyflie_tools，crazyflie_description，crazyflie_controller和crazyflie_demo

• Crazyflie_Cpp
  该软件包包含一个用于Crazyradio和Crazyflie的cpp库。它可以独立于ROS使用

• Crazyflie_driver
  该软件包包含驱动程序。为了通过单个Crazyradio支持多个Crazyflies，有crazyflie_server（与所有Crazyflies通信）和crazyflie_add动态添加Crazyflies。服务器最初不与任何Crazyflie通信，因此需要使用crazyflie_add

• Crazyflie_tools
  该软件包包含有用的工具，但对于正常操作不是必需的。到目前为止，它仅支持一种用于扫描Crazyflie的工具。

  连接的Crazyflies：

rosrun crazyflie_tools scan

• Crazyflie_description
  该软件包包含Crazyflie（1.0）的3D模型。这是为了在rviz中实现可视化目的。

• Crazyflie_controller
  该软件包包含一个简单的PID控制器，用于悬停或航点导航。它可以与外部运动捕捉系统一起使用，例如VICON。

• Crazyflie_demo
  该软件包包含丰富的示例集，可帮助您快速入门Crazyflie。
  使用操纵杆进行遥控操作

roslaunch crazyflie_demo teleop_xbox360.launch uri:=radio://0/100/2M

uri指定您的Crazyflie的uri。您可以使用crazyflie_tools软件包中的scan命令找到有效的uri。
要使用VICON悬停在（0,0,1），请使用：

roslaunch crazyflie_demo hover_vicon.launch uri:=radio://0/100/2M frame:=/vicon/crazyflie/crazyflie x:=0 y:=0 z:=1

• 其中uri指定您的Crazyflie的uri并构筑tf帧。启动文件将自动运行vicon_bridge。

• 对于多个Crazyflies，请确保所有Crazyflies具有不同的地址。共享加密狗的疯子应该使用相同的通道和数据速率以获得最佳性能。由于带宽限制，每个加密狗的Crazyflies数量会降低性能，但是已成功测试每个Crazyradio使用3个CF

roslaunch crazyflie_demo multi_teleop_xbox360.launch uri1:=radio://0/100/2M/E7E7E7E7E7 uri2:=radio://0/100/2M/E7E7E7E705