Crazyflie入门教程-定位-使用LPS飞行入门

说明：

• 介绍使用LPS飞行

相关设备：

• crazyflie套件：采购地址

步骤：

• 重新启动Crazyflie

  • 将直升飞机放置在您飞行区域的中心，在面向坐标系统正x轴的水平表面上
  • 打开或重新启动Crazyflie 2.X

• 

• 辅助飞行。在客户中使用位置保持模式进行辅助飞行。位置保持可让您控制x / y /偏航/高度的变化，而不是滚动/俯仰/偏航/推力的变化，因此松开摇杆将使Crazyflie保持其当前位置。

• 连接到Crazyflie 2.X

  • 打开cfclient应用程序
  • 连接到Crazyflie 2.X
  • 位置估计可能需要几秒钟的时间才能稳定下来。您可以通过检查“ LPS”选项卡中的位置是否与物理位置相对应来验证其是否稳定

• 将辅助模式设置为位置保持

  • 打开排期标签
  • 从辅助模式下拉列表中选择“Position hold”模式

• 验证游戏手柄

  • 将木棍居中放置在游戏手柄上
  • 在“Flight”选项卡的目标区域中，确认Pitch和Roll为[0.0]。如果它们不为零，则结果将是释放棍子时Crazyflie缓慢移动，这可能不是所希望的行为。

• 在这里，您可以看到俯仰和横滚不是[0.0]，这可能会导致在松开摇杆时Crazyflie漂移

• 用游戏手柄飞

  • 按住游戏手柄上的辅助模式按钮以激活辅助模式
  • 按下即可起飞并上升。测试时，请尽量靠近地面，但高度应大于20厘米，以免地面产生湍流
  • 现在，您可以使用x / y操纵杆四处飞行，如下图所示。按下X +将使Crazyflie在系统的X +轴上移动，其他轴也将相同
  • 如果出现失控，请松开摇杆和辅助模式按钮，以使Crazyflie跌落到地面

• 作为参考，请观看此视频，该视频显示了预期的飞行行为，点击查看视频