Crazyflie入门教程-定位-Lighthouse系统入门

说明：

• Lighthouse定位系统使用Valve Inc.的SteamVR基站和Crazyflie上的Lighthouse平台

• 使用此系统，Crazyflie可以在全局坐标系中估计自己的X，Y和Z。

相关设备：

• crazyflie套件：采购地址

所需硬件：

• Crazyflie 2.X

• 灯塔甲板

• Crazyradio PA

步骤：

• 在设置系统之前，您需要将基站设置为正确的模式

• 打开Crazyflie Client，然后单击Lighthouse选项卡

• 选择“Lighthouse Positioning ”选项卡

• 您可能需要在菜单“View”->“Tabs”->“Lighthouse Positioning”标签中进行检查，才能使其可见

• 将基站置于正确的模式

1. 用电源模块为基站供电，然后用微型USB电缆将其连接到计算机
2. 按下“设置基站频道”，打开基站配置工具
3. 扫描基站并检查当前ID。如果从不使用基站，则该值可能为0
4. 将所需的频道（1或2）放入“更改频道”，然后按“设置频道”按钮
5. 等到看到“成功！” 断开并重新连接另一个基站之前

• 在飞行区域设置基站

• 正确设置基站的通道后，您可以通过壁挂支架或摄像机支架将它们安装在飞行区域中。两个基站的理想飞行区域约为5 x 5 x 3.0，但只要Crazyflie与至少一个基站的距离不超过7米，它就可以正常工作

• 确保您在飞行区域中具有以下条件：

  • 由于将传感器放置在灯塔甲板上，因此基站应比Crazyflie的飞行区域高出至少约0.5米

  • 确保该区域没有镜子或大的反光物品

  • 确保您没有阳光直射

• 与客户端连接到Crazyflie

• 打开CF客户端并连接到Crazyflie2.X

• 等待基站校准，确保Crazyflie正在接收两个基站的扫描天使并已接收到校准数据，对于校准数据，您可能需要等待20秒

• 收到校准数据后，就可以进行下一步了：

  • 按下“Manage Geometry”，打开基站几何管理对话框

  • 在对话框中，按“Estimate Geometry”。您将看到基站的估计几何形状

  • 如果几何形状合理，请按“Write to Crazyflie’”，或者移动Crazyflie，然后再次按“Estimate Geometry”

• 检查定位，灯塔平台的LED现在应该变为绿色，您应该能够看到基站及其通道的可视化效果以及Crazyflie本身的蓝点

• 在飞行之前，请务必先测试手中的Crazyflie位置

演示视频1：在lighthouse定位系统中实现1架crazyflie无人机方形飞行

演示视频2：在lighthouse定位系统中实现4架crazyflie无人机方形飞行

演示视频3：在lighthouse定位系统中实现6架crazyflie无人机方形飞行

演示视频4：在lighthouse定位系统中实现10架crazyflie无人机方形飞行