Crazyflie入门教程-应用-使用Flow卡座

说明：

• 介绍如何使用Flow卡座

相关设备：

• crazyflie套件：采购地址

步骤：

• 要使用Flow平台，需要使用Python客户端并与Crazyflie建立连接

• 在客户端中，进入“Assist mode”模式，然后在下拉菜单中选择“Hover mode”模式。还要确保配置了辅助模式按钮

• 将Crazyflie 2.X放在水平的表面上，并留出足够的飞行空间。确保Crazyflie指向您远离您的位置，蓝色的LED位于背面，因此在开始飞行时，请使其指向您的方向。

• 按住游戏手柄上的辅助模式按钮以激活悬停模式。Crazyflie现在将起飞并悬停在40厘米的高度。

• 现在，您可以使用x / y操纵杆四处飞行，如下图所示。按下X +将使Crazyflie在系统的X +轴上移动，其他轴也将相同。

• 您可以使用上/下操纵杆上下移动。高度限制在0.2m至3.0m的范围内（Flow平台/ Z-ranger平台v1为1.0m）。如果您碰巧他的身高超过1.0米，则疯子可能会挂在那儿而不会掉下来，在这种情况下，您可以用上下操纵杆迫使Crazyflie掉下来，或者释放辅助模式按钮以手动接管。

• 如果出现失控，请松开摇杆和辅助模式按钮，以使Crazyflie跌落到地面。每次重新激活悬停模式时，高度设定点都会重置为40厘米。

• 以下是用户界面的简短说明。

1. 设定点高度（以米为单位）
2. 高度误差（以米为单位）。即设定点和测量高度之间的差异。
3. 设定点高度（以米为单位）
4. 实测高度（米）

• 当传感器测量到地面的距离时，它将不会使用任何一点。取而代之的是，检测将使用圆锥体（见下文），传感器将报告最近的检测结果。这意味着Crazyflie越高，检测范围就越大。例如，如果Crazyflie靠近墙壁，则可能会出现问题，然后它将报告到墙壁而不是地板的距离

• 同样，光流量传感器假定它在平坦的地板上工作。如果您在靠近墙壁或障碍物的地方飞行，则跟踪可能会受到影响。

• 光学流量传感器是一个摄像头，通过跟踪图案的移动方式进行工作。这意味着它将很难在空白表面上操作。