四旋翼那些事-05.飞控姿态控制台架试验(Yaw)

四旋翼那些事-05.飞控姿态控制台架试验(Yaw)

说明：

• 本教程主要讲Yaw控制的台架测试

飞控姿态控制台架试验(Yaw)

• 上图为Yaw角测试台架。相对roll、pitch测试，Yaw的测试更为容易，所以也没专门为Yaw角测试整一个专业 的台架

• 刚好手里有一个伺服电机做的圆盘，就地取材，将就着做了个简单测试。（整个测试时间不超过十分钟就搞定了。）

• 下图中，为一伺服电机，电机固定在一个 长方形的板子上

• 电机轴上安装一个圆盘，圆盘可以绕电机轴自由旋转

• 这里做测试并 没有用到电机，只用到了电机的旋转轴和这个圆盘而已。下图黑色的是伺服电机。

• 将四旋翼捆绑在圆盘上。轻轻拨动一下机架，基本上可以自由无阻碍的旋转

• 下面开始实际测试

• 测试最大跟踪角速为200°/s。从上图 情况来看，反向目标角速度跟踪比较好，正向跟踪较为缓慢。具体原因在下图中给出了解释

• 上图Yaw角速度调节扭矩进行了饱和限幅处理

• 正向运转跟踪速度慢，是因为达到了我人为设定的一个扭矩限制值

• 而反向运转未达到这个饱和限制值。这就是为什么正向运转跟踪速度慢，而反向运转跟踪良好

• 那么是什么导致了正向反向特性不一样的呢？这是因为这个旋转台带来的正反向阻尼特性不一样造成的，下图曲线给 出了进一步解释

• 一个阻尼：0.1，一个阻尼：0.2。而实际在空中的时候Yaw角一般不会表现出 这样的不对称特性