BlueROV2入门教程-硬件组装(四)

BlueROV2入门教程-硬件组装(四)

说明：

• 本教程介绍BlueROV2水下机器人的最后组装部分

在电子部件密封舱上放置干燥剂

• 如果订购BlueROV2是在2018年2月14日之前，则需要额外订购干燥剂才能完成此步骤。此步骤是可选的，但它将提高BlueROV2的可用性 ，尤其是当您计划在潮湿冷水的环境中操作ROV的时候

• 干燥剂将吸收内部的湿气，以防止潜水过程中球型罩起雾。吸收湿气后，它会变成粉红

• 将干燥剂袋放置在Fathom-X系绳接口附近，其不需要固定且应该接触到管壁

将电子部件密封舱固定到中层框架上

• 要将电子部件密封舱安装到框架，您需要以下零件和工具：

  • 1 x 电子部件密封舱和4英寸O形圈法兰
  • 1 x 带四个M3x16螺钉的袋子
  • 1 x 2.5mm内六角螺丝刀

• 在带电子部件托架的4英寸O形圈法兰上的两个径向O形圈上涂硅脂，然后将带有已安装圆顶端盖的电子部件密封舱安装到法兰上

• 使用M3x16螺钉将整个已装好的电子部件密封舱安装到框架上，其前后均有两个扩展脚，对准框架的前后4英寸拖架上的两个螺丝孔；首先找到前面圆罩那边的螺丝孔，稍稍固定一下，再去找后面的螺丝孔；但若位置不对应，可以缓慢旋转法兰部分使其对准

将推力器安装到框架

• 要将推进器安装到机架，需要以下零件和工具：

  • 1 x 2.5毫米内六角螺丝刀
  • 3 x T200推进器（顺时针螺旋桨）
  • 3 x T200推进器（逆时针螺旋桨）
  • 1 x 装有16个M3x16螺丝和8个M3x12螺丝的袋子
  • 1 x 组装的ROV框架

• 水平推进器有两个安装选项；一个是45°角安装，另一个是30°角安装

• 以45°安装的推进器将在所有方向上为您提供相等的推力；Mounting the thrusters at 30° will give you 25% more forward thrust in exchange for 25% less thrust in strafing.

• 要将推进器安装在45°位置，请使用下图所示的孔。带星号的孔是应该最靠近推进器鼻锥的孔

• 要将推进器安装在30°位置，请使用下图所示的孔。带星号的孔是应该最靠近推进器鼻锥的孔

• 为了清楚起见，下图所示的推进器上带有星号的孔是最靠近前锥体的孔

• 这是推进器所处位置以及方向的示意图。绿色推进器是T200推进器（逆时针螺旋桨），蓝色推进器是T200推进器（顺时针螺旋桨）。
• 这里需要注意安装顺序，要先安装前面箭头方向的推进器，因为先安装后面的会导致前面安装不了

注意：这里不需要用到螺纹锁固剂，除非是特定适用于聚碳酸酯的螺纹锁固剂

• 使用M3x16螺丝在前中层板下方安装推进器1和2。拧紧螺丝，使它们略微凹入框架。此时实际上可以继续旋转螺丝，但不建议这样做

• 使用侧面板上的M3x12螺丝安装推进器5和6。拧紧螺丝，使它们略微凹入框架

• 使用M3x16螺丝在后中层板下方安装推进器3和4。拧紧螺丝，使它们略微凹入框架

安装照明灯

注意：若购买的套件没有加配到照明灯的，可以跳过这步骤

• 要安装流明支架，您将需要以下零件和工具：

  • 1 x 带四个M3x12内六角螺钉的袋子
  • 1 x 2.5mm内六角螺丝刀
  • 1 x BlueROV2 框架
  • 1 x 螺纹锁固剂

• 在每颗M3x12螺丝滴上一滴防松剂。在纸巾上滚动螺丝以均匀涂抹螺纹锁固剂

• 根据您拥有的照明灯的数量，在指定的位置安装照明灯。将灯安装在框架外部可减少相机看到后方散射。确保不要过度拧紧插入插槽的螺丝。仅将其拧紧，使其稍微凹入框架。

将系绳安装到框架

• 系绳必须牢固地安装在框架上，以防止系绳穿透螺栓在正常使用中松动。为此，您将需要以下部件和工具：

  • 1 x 带塑料套管和5条粗扎带的袋子
  • 1 x Fathom系绳
  • 1 x BlueROV2框架

• 将绳子绕在塑料套管上，并与绳子穿透螺栓相距约12英寸（30厘米）。

• 将3个杂带紧紧地固定在系绳进出塑料套管的位置，并沿安装时的交替方向固定。将绳索牢牢地固定在塑料套管上，直至牢固，样式 可参考下图

• 如图所示，将塑料套管连接到后中层板上

整理推进器和照明灯的电缆

• 要整理推进器和照明灯的电缆，您将需要一袋30个扎带和剪刀/剪线钳。

• 本步骤的主要目标是防止电线被螺旋桨割断。 完成电缆的布线后，请确保检查没有任何电线可以触碰到螺旋桨。以下是一些电缆布线的示例

安装整流罩和浮力材料

• 浮力材料已预先安装在整流罩中，但在安装整流罩之前，请确保浮力材料仍在所有整流罩中 要安装整流罩，您将需要以下零件和工具：

  • 1 x 安装了4个带浮力材料的整流罩
  • 1 x 带16个自攻螺丝的袋子
  • 1 x 十字螺丝刀

• 将螺丝穿过中层板并安装到整流罩中

将配重铅块安装到框架底部

• 要将配重铅块安装到框架底部，您需要以下零件和工具：

  • 7 x 200克配重铅块
  • 7 x 自攻螺丝
  • 1 x 十字螺丝刀

• 为了获得最长的电池寿命和最佳的操作体验，重要的是使ROV在水中前后前后保持接近平衡，并且接近中性浮力。

• 调整配重铅块可能会需要一些反复试验。可参考下图配置

• BlueROV2 with 2 Lumen Lights

• BlueROV2 with 4 Lumen Lights

Fathom-X系绳接口（FXTI）使用指南

• 了解如何快速获得你的BlueROV2与连接FXTI！

• 如果您订购的BlueROV2在2018年8月7日之前，则需要以下零件和工具：

  • 1 x Fathom-X系绳接口板
  • 1 x 2mm平头螺丝刀
  • 1 x 计算机（Mac，Windows，Linux）
  • 1 x 网线
  • 1 x USB转以太网适配器（如果您的计算机没有以太网端口）
  • 1 x Mini-USB 数据线

• 1.将Fathom系绳连接到Fathom-X系绳接口板

• 将Fathom-X绳索接口板的以太网端口连接到计算机。如果您的计算机上没有以太网端口，则将Fathom-X系绳接口板上的以太网端口连接到USB到以太网适配器，然后将适配器连接到计算机。

• 将您的Mini-USB，Fathom-X系绳接口板连接到至少可提供500毫安的USB电源。大多数计算机的USB端口都可以执行此操作，但是如果“ Link” LED指示灯不亮，请尝试使用USB充电器。