BlueROV2入门教程-硬件组装(三)

BlueROV2入门教程-硬件组装(三)

说明：

• 本教程介绍BlueROV2水下机器人的电池密封舱安装、如何进行真空测试还有电子部件的接线

组装电池密封舱部分

• 要完成电池密封舱部分的组装，您需要以下零件和工具：

  • 1 x 标有“Extra Blank Penetrators2]”的袋子
  • 1 x 硅脂（10g）
  • 1 x 带有4个孔的3英寸端盖
  • 1 x 穿透扳手
  • 1 x 带XT90接头的3.5mm红黑线
  • 1 x 1.5英寸的热收缩片
  • 1 x 热风枪，吹风机或打火机

• 在O形圈上涂硅脂

• 将O形圈安装到电池电源线穿线螺栓上

• 将穿线螺栓穿线螺栓安装到端盖的开口中

• 将一个螺母（红色）安装到电池电源线穿线螺栓上，并用穿透扳手拧紧

• 将1.5英寸长的黑色热缩管放在电池电源线穿透螺栓的末端

• 使用热风枪，吹风机或打火机对热缩物施加热量，直到热缩物牢固地附着在穿透器上并紧贴两根电线。您应该能够通过热收缩看到穿透螺栓中的螺纹

• 电源线接线

• 如果要进行可选的初步真空测试，请从排气孔穿透螺栓上卸下排气孔塞，然后将端盖安装到电池密封舱上。您还需要卸下电子设备外壳上的排气孔穿透螺栓的排气孔塞

初步真空测试（可选）

注意：这是组装过程中执行真空测试的最佳节点。由于您已经安装了所有穿透螺栓，但没有进行任何布线，因此故障排除将尽可能地容易。本步骤将需要使用套件随附的真空泵。

• 组装好电子部件部分，如下图

• 组装三通的真空泵

• 测试真空泵，确保其没有泄漏，测试教程

• 将其中一个真空塞插入电池密封舱的排气孔上

• 将另一个真空塞插入电子部件密封舱的排气孔上

• 抽真空，直到仪表读数为10 in. Hg [34 kPa]。如果无法抽真空，请跳到下面检测步骤进行测试

• 让BlueROV2和泵静置15分钟

• 如果15分钟后压力表的读数超过9 in. Hg [34 kPa]，则可以接受该密封舱

• 如果15分钟后真空计的真空度读数低于9 in. Hg [34 kPa]，则应检查以下各项：
  1.确保使用M2.5内六角螺丝刀拧紧电池和电子部件密封舱前后盖上的M3螺丝。如果能够拧紧一个或多个，请再次尝试真空测试
  2.确保电池和电子设备外壳上的穿透螺栓已完全拧紧。请尝试用手松开进行检查。如果能够松动一个或多个，请拧紧它们，然后再次尝试进行真空测试。
  3.确保所有的O形圈都安装在穿透器中。如果缺少任何组件，请安装，然后再次尝试进行真空测试。
  4.检查面部密封O形圈和径向O形圈是否已正确安装在电池和电子设备外壳中。如果发现O形圈损坏或丢失，请安装并再次尝试真空测试。
  5.如果仍然无法保持真空，请与官方联系：support@bluerobotics.com

• 要继续组装BlueROV2 ，需要分离电子部件密封舱的带球形罩的丙烯酸管和4英寸法兰部分

接线部分

• 要安装穿透器的导线，您将需要以下零件和工具：
  • 1 x 大号十字螺丝刀

注意：如果套件没有包含到照明灯，可以跳过有关照明灯接线的部分

• 电源部分接线

• 接上电源的XT60接头

• 用其他红色电线将流明电源线（红色）连接到电源接线盒。 使用从底部倒数第二个的后螺钉端子。为了使电缆布线整齐，请使电缆穿过ESC导线，并去除大部分松弛部分

• 照明灯的红黑线接线位置，如下切记注意确认好接线的螺丝位置

• 信号线部分接线

• 要安装穿透器的导线，您将需要以下零件和工具：
  1 x 小号一字螺丝刀

• 将照明灯信号线连接到Pixhawk通道7，黄色线朝向Pixhawk的底部

• 将Bar30压力传感器的信号线连接到Pixhawk上的I2C端口

• 根据下图，接上电机线，注意颜色对应

• 带有蓝色和白色电线的端子线连接到与Fathom-X束线穿透螺栓相连的蓝白端子线。其他6根线当前则不需要理会，它们是为了将来的扩展

• 如果您收到BlueROV2在2018年8月7日之前，则以下步骤适用于R1系链：

• 将系绳连接到Fathom-X系绳接口板；其他6根线当前则不需要理会，它们是为了将来的扩展

• 如果您收到BlueROV2在2017年3月14日之前，则需要安装SOS泄漏传感器。

布线整理

• 要布线电子部件密封舱中的电线，以使其接触到圆管上，您需要以下零件和工具：

  • 3 x 扎带
  • 1 x 剪刀

• 在starboard一侧（Pixhawk一侧），整理Bar30的接线和照明信号线，并用一条扎带将其拉紧到马达接线盒的稍长的铝柱上。确保扎带的头和电线朝向里面，不接触到圆管

• 在port一侧（Fathom-X系绳接口板侧）整理Fathom系绳线，并用拉链将其绑在铝柱上，大约与Fathom-X系绳端子板的背面齐平，大约与电动机接线盒齐平。确保扎带的头和电线朝向里面，不接触到圆管