OpenROV入门教程-布线
说明：
- 介绍OpenROV如何布线
步骤：
- 电机安装座
- 松开这两个固定螺钉，但不要完全卸下它们。从电动机上卸下安装座。
- 对于本节，如果掉落螺钉或螺母，用纸巾或布擦拭将很有帮助。
- 请注意，安装座中的槽口在图片中朝上。
- 确保在螺母后面放一个锁紧垫圈。只有三个螺孔对齐。
- 注意缺口在哪一侧。
- 电机上有两种不同类型的绝缘。您可能会同时使用这两种类型，因此请检查每个电动机。第一种在绝缘上有文字并在内部密封。无需进一步的准备工作。跳至“安装螺旋桨”部分。第二种类型在绝缘层上没有文字，内部也没有密封。为了确保防水连接，必须完成一些准备步骤。
- 使用指甲可以一次去除一点绝缘层。您需要去除足够多的东西才能暴露出牙釉质。
- 镀锡的铜线（颜色为银色）。远离水是不安全的。裸线（紫铜线）。也不安全。漆包线（光亮，湿润的铜线）。远离水。
- 剥去绝缘层，直到您看到每条电线的搪瓷涂层。您必须剥离的数量会有所不同。
- 剪掉一些镀锡线，但不能全部剪掉。
- 对于所有三根电线以及所有此类电动机，请完成此过程。
- 安装螺旋桨
- 从所有三个马达罩上的螺杆上拆下现有的螺母和垫圈。使用一套钳子，将防松螺母（带有尼龙插入件）固定不动，并旋转马达罩以拧紧螺母，直到螺母从另一侧伸出。
- 取下螺母，然后将其放回原位，首先放在尼龙一侧。
- 紧紧地拧紧螺旋桨。
- 一只手握住铃铛，将防松螺母靠在螺旋桨上。紧紧地拧紧它。
- 完成所有三个电机。请注意，有三种不同类型的螺旋桨。
- 布线1
- 使用框架的长度来测量网格覆盖物的长度。保留多余的部分，以备日后使用。
- 将套管一直推到电线上，并朝端盖方向推。
- 用胶带覆盖磨损的一端，然后将网保持在适当的位置。
- 撕下导线末端的胶带。
- 向上拉伸网格，然后用胶带将另一侧固定到位。
- 端盖的平坦侧面应抵靠主体结构。
- 分离出这些电线。
- 线束朝框架的中间方向移动。浅绿色的电线一直往上走。
- 收紧拉链。
- 确保完全融化热缩，以使内部的粘合剂完全融化并从两端散出。这4条线是I2C线，用于将外部传感器（包括我们的IMU /深度传感器）连接到您的ROV 。最后的热收缩是为了保护电线免受水的影响，直到您需要使用它们为止。
- 浅绿色的电线直接上升。
- 右舷马达
- 水平螺旋桨是反向旋转的，因此每个螺距的螺距都在不同的方向上。确保抓住正确的电动机。螺距不同的原因是保持车辆直行而不偏向一侧。
- 绿线有两种不同的阴影。电机线（3倍）。电池导线（2根）。
- 电机的三根电线将穿过ROV框架。
- 电动机的彩色电线与DB-25连接器的绿色电线无关。
- 请注意，搪瓷正在显示。
- 确保内衬完全融化并渗出每个末端。
- 确保拧紧两个螺丝。
- 立式电机
- 电动机的彩色电线与DB-25连接器的蓝色电线无关。
- 确保拧紧两个螺丝。
- 端口马达
- 注意螺旋桨的俯仰方向。水平螺旋桨是反向旋转的，因此每个螺距的螺距都在不同的方向上。
- 电动机的彩色电线与DB-25的红色电线无关。
- 确保拧紧两个螺丝。
- 使用拉链固定所有电线。
- 此侧应有6条辅助线。确保只有6条电线。
- 确保完全融化热缩，以使内部的粘合剂完全融化并从两端散出。这些辅助线用于将外部组件连接到ROV。紫色线连接到电源PWM通道。带条纹的白线连接到伺服通道。普通白线可以由用户定义。最后的热收缩是为了保护电线免受水的影响，直到您需要使用它们为止。
- 剪掉拉链的末端。共有6个。
- 电池管的准备
- 剥下纸衬。
- 使用丙烯酸水泥时，建议您戴上手套，安全眼镜，并在通风的地方工作。
- 使用强力胶。
- 向外环施加压力，使其与管的前部齐平。不要让它坐在这个位置干燥，否则它会粘在纸巾上。如果管内有任何胶粘剂，请将其擦去。
- 使用对侧电机测量长度。仅剪断带有黑色条纹的电线。请勿切断橙色实线。
- 尽力使这些零件同心。
- 确保电线穿过两个孔中较大的一个。
- 如果电池管有点紧，则可以打磨内角以去除边缘的毛刺。
- 确保水泥是整个过程。
- 使用对面电机的中心作为您测量的长度。仅剪断带有黑色条纹的电线。请勿切断绿色实线。
- 向与弯曲相同的一侧弯曲。
- 尽力使这些零件同心。
- 为了推动电池管的背面，需要一定的压力。
- 确保水泥是整个过程。
- 使用环氧树脂填充电池管的末端。
- 环氧树脂将流过整个腔体。
- 用电线填充，直到从孔中出来为止。
- 擦去所有渗出的环氧树脂。一段时间后，环氧树脂将沉降，孔中的液位下降。30分钟后再检查一次，并在该孔中填充更多的环氧树脂。
- 一段时间后，环氧树脂将沉降，孔中的液位下降。30分钟后再检查一次，并在该孔中填充更多的环氧树脂。
获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号