ROS2与Ailibot2入门教程-控制-键盘控制

ROS2与Ailibot2入门教程-控制-键盘控制

说明：

• 介绍如何启动键盘控制

相关设备：

• ailibot2差速系列：采购Ailibot2-D2,采购Ailibot2-D4
• ailibot2全向系列：采购Ailibot2-M4，采购Ailibot2-O3，采购Ailibot2-O4

步骤：

• 小车端，启动底盘

ros2 launch ailibot2_bringup agent.launch.py

• PC端，启动发布odom

ros2 launch ailibot2_bringup robot.launch.py

• PC端，启动键盘控制

ros2 launch ailibot2_teleop keyboard.launch.py

• 按提示的字母来控制

Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

• 分别按 i 、， 、j 、l 、k 键进行控制机器人

  i 前进
  ，后退
  j 左转
  l 右转
  k 停止