ROS2与Ailibot2入门教程-测试底盘

ROS2与Ailibot2入门教程-测试底盘

说明：

• 介绍如何测试ailibot底盘

相关设备：

• ailibot2差速系列：采购Ailibot2-D2,采购Ailibot2-D4
• ailibot2全向系列：采购Ailibot2-M4，采购Ailibot2-O3，采购Ailibot2-O4

步骤：

• 小车端，启动底盘，连接下位机。
• 如果不能正确连接。
• 按1下ailibot2核心版上的按钮重启，再执行命令即可。

ros2 launch  ailibot2_bringup agent.launch.py 

• PC端，发布odom

ros2 launch  ailibot2_bringup robot.launch.py 

• PC端，启动键盘

ros2 run ailibot2_teleop teleop_keyboard.py

• 按提示的字母控制

Control Your Ailibot!
---------------------------
Moving around:
        w
   a    s    d
        x

w/x : increase/decrease linear velocity (Ailibot2 : ~ 0.5)
a/d : increase/decrease angular velocity (Ailibot2 : ~ 1.0)

space key, s : force stop

CTRL-C to quit

• 分别按 w 、a 、s 、d 、x 键进行控制机器人

  w 是增加线速度
  x 是降低线速度
  a 是增加角速度
  d 是降低角速度
  s 是停止