Puppy机器狗入门教程-校准-关节校准

Puppy机器狗入门教程-校准-关节校准

说明

• 本教程介绍如何在组装完成后校准机器狗

相关设备

• puppy机器狗套件：采购地址

前提准备

• 将机器狗架高且四肢离地，同时周边不能有太多杂物，以免控制时四肢碰到杂物而翻倒

• 机器狗四肢尽量分开垂直，避免交缠在一起

• 本次教程开始前需要接上显示屏和键鼠，或者在接上键鼠后，设置好固定wifi，再在其他电脑上使用ssh远程登陆

操作步骤

• [Puppy] 终止PWM输出

$ sudo systemctl stop robot.service

• [Puppy] 运行校准程序

$ cd ~/puppy/StanfordQuadruped/
$ sudo pigpiod
$ python3 calibrate_servos.py
// 此时输入 11.333如下所示
Enter the scaling constant for your servo. This constant is how much you have to                                                                                                                                 increase the pwm pulse width (in microseconds) to rotate the servo output 1 deg                                                                                                                      ree. (It is 11.333 for the newer CLS6336 and CLS6327 servos). Input: 11.333

• 接下来终端上会出来以下内容，同时可发现机械狗的第一个已经开始吃力，此时需要按照终端的指示来校准每侧的三个舵机

• 输入a或者b校准舵机角度，输入d完成校准

  Calibrating the **abduction front-right motor ** Enter 'a' or 'b' to move the link until it is horizontal. Enter 'd' when done. Input:

• 第一个舵机校准图

• 第二个舵机校准图

• 第三个舵机校准图

• 最后校准完成后会获得一个矩阵

• [Puppy] 新终端，将上面获得的矩阵替换到下面脚本中的矩阵，修改后保存退出

$ vim ~/puppy/StanfordQuadruped/pupper/HardwareConfig.py


NEUTRAL_ANGLE_DEGREES = np.array(
    [
#    [ servo_1, servo_4,  servo_7,  servo_10],
#    [ servo_2, servo_5,  servo_8,  servo_11],
#    [ servo_3, servo_6,  servo_9,  servo_12]
     
     [   0,   0,  -3, -10],
     [  40,  43,  36,  48],
     [ -56, -53, -45, -45]
    ]
)

• [Puppy] 重新启动脚本

$ sudo systemctl start robot.service

• 重新连接手柄，检查校准效果