Pupper机器狗入门教程-软件-软件安装

Pupper机器狗入门教程-软件-软件安装

说明：

• 介绍如何安装相关软件

步骤：

• 检查它是否可以访问互联网。
• 如果您无法通过SSH方式连接到Pi，请查看上一步中有关设置Pi的以太网设置的说明。

ssh pi@10.0.0.Y

• 在这里，“ Y”是您在运行install_packages.sh脚本时为Pi选择的IP地址。

• 当提示您输入密码时，输入默认密码“ raspberry”或您在install_packages.sh脚本中设置的密码。

• 如果您忘记了Pi的IP地址，请关闭Pi，关闭SD卡，然后将其放入计算机中。

• 然后打开sd卡文件夹，然后转到以下文件夹：boot / appliance / etc / network /。

• 在文本编辑器中打开名为“ interfaces”的文件。 在第19行，其IP地址应显示为“地址10.0.0.x”。

• 测试互联网连接。

ping www.google.com

• 效果如图：

• 在树莓派上下载并安装源码

cd ~
git clone https://github.com/stanfordroboticsclub/StanfordQuadruped.git
cd StanfordQuadruped
sudo bash install.sh

• 拔下电池，等待约30秒钟，然后重新插入。
• 如果您刚刚打开Pi的电源，请等待大约30秒钟，直到绿灯停止闪烁。
• SSH进入机器人

ssh pi@10.0.0.xx 

• 检查操纵杆服务的状态
• 运行sudo systemctl状态操纵杆
• 如果您尚未连接PS4控制器，它应该显示类似以下内容

pi@pupper(rw):~/StanfordQuadruped$ sudo systemctl status joystick
● joystick.service - Pupper Joystick service
Loaded: loaded (/home/pi/PupperCommand/joystick.service; enabled; vendor preset: enabled)
Active: active (running) since Sun 2020-03-01 06:57:20 GMT; 1s ago
Main PID: 5692 (python3)
    Tasks: 3 (limit: 4035)
Memory: 7.1M
CGroup: /system.slice/joystick.service
        ├─5692 /usr/bin/python3 /home/pi/PupperCommand/joystick.py
        └─5708 hcitool scan --flush

Mar 01 06:57:20 pupper systemd[1]: Started Pupper Joystick service.
Mar 01 06:57:21 pupper python3[5692]: [info][controller 1] Created devices /dev/input/js0 (joystick) /dev/input/event0 (evdev)
Mar 01 06:57:21 pupper python3[5692]: [info][bluetooth] Scanning for devices

• 通过置于配对模式将PS4控制器连接到Pi。

• 要将其置于配对模式，请同时按住共享按钮和圆形Playstation按钮，直到开始快速两次闪烁为止。
  如果开始缓慢闪烁一次，请按住Playstation按钮直到停止闪烁，然后重试。

• 连接控制器后，再次检查状态

• 运行sudo systemctl status joystick

pi@pupper(rw):~/StanfordQuadruped$ sudo systemctl status joystick
● joystick.service - Pupper Joystick service
Loaded: loaded (/home/pi/PupperCommand/joystick.service; enabled; vendor preset: enabled)
Active: active (running) since Sun 2020-03-01 06:57:20 GMT; 55s ago
Main PID: 5692 (python3)
    Tasks: 2 (limit: 4035)
Memory: 7.3M
CGroup: /system.slice/joystick.service
        └─5692 /usr/bin/python3 /home/pi/PupperCommand/joystick.py

Mar 01 06:57:20 pupper systemd[1]: Started Pupper Joystick service.
Mar 01 06:57:21 pupper python3[5692]: [info][controller 1] Created devices /dev/input/js0 (joystick) /dev/input/event0 (evdev)
Mar 01 06:57:21 pupper python3[5692]: [info][bluetooth] Scanning for devices
Mar 01 06:58:12 pupper python3[5692]: [info][bluetooth] Found device A0:AB:51:33:B5:A0
Mar 01 06:58:13 pupper python3[5692]: [info][controller 1] Connected to Bluetooth Controller (A0:AB:51:33:B5:A0)
Mar 01 06:58:14 pupper python3[5692]: running
Mar 01 06:58:14 pupper python3[5692]: [info][controller 1] Battery: 50%

• 如果一两分钟后pi找不到操纵杆，则有可能永远无法打开pi的蓝牙控制器。

• 向上运行sudo hciconfig hci0以打开无线电。 然后重新启动pi。

• 检查机器人服务的状态

• 运行sudo systemctl status robot

• 输出会根据您运行各种程序的顺序而有所不同，但只需检查它是否没有红色文字说明它失败即可。

• 如果失败了，通常可以解决此问题：sudo systemctl restart robot