Turbot3-Multi多机协同教程-多机跟随

Turbot3-Multi多机协同教程-多机跟随

说明

• 本教程介绍如何使用Turbot3-Multi套件实现多机跟随

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

前提准备

• 将机器人按照client0、client1等依次并排放在较为空旷的环境中

操作步骤

• 关闭此前打开的ros程序，以免造成冲突

 ./multi_scripts/multi_kill.sh

• 新开终端，启动多机

// 根据你当前机器人的数量选择对应的命令

// 默认是启动三台机器人 
./multi_scripts/multi_robot.sh

// 启动六台机器人 
./multi_scripts/multi_robot6.sh

// 启动十台机器人 
./multi_scripts/multi_robot10.sh

• 等每台buger都启动起来后，启动跟随程序

// 根据你当前机器人的数量选择对应的命令

// 默认是启动三台机器人的跟随程序 
./multi_scripts/multi_follow.sh

// 启动六台机器人的跟随程序
./multi_scripts/multi_follow6.sh

// 启动十台机器人的跟随程序
./multi_scripts/multi_follow10.sh

• 新开终端，启动键盘控制

./multi_scripts/multi_key.sh 0 

• 控制第一台小车移动,其他小车都会自动跟随前车一起移动

• 测试完后，关闭服务器的ros和client的ros

./multi_scripts/multi_kill.sh

演示视频