Sawppy火星车入门教程-介绍

Sawppy火星车入门教程-介绍

说明：

• Sawppy是一个机动模型，其布局和比例模仿了火星漫游者的好奇心和毅力。

• 它忠实地再现了真实漫游者的悬架运动学，旨在成为自主运行中未来软件项目的硬件平台。

• 有关构建Sawppy的所有信息，都是免费的和公开的开源代码，任何人均可自行构建。

• 可以在docs子目录下找到构建说明。

• Sawppy the Rover受到JPL的Open Source Rover项目的启发。

• Sawppy与JPL灵感之间的大多数差异是出于降低成本和降低复杂性的愿望。

• JPL的流动站专为教育而设计，由学校团队组装，为结构化课程奠定了坚实的基础。

• Sawppy更适合像我这样的个人爱好者，他们乐于修补并愿意为降低成本做出一些折衷。

Sawppy版本1.0

• 这个里程碑包括具有机械功能的电动滚动底盘。
• 其余区域（电气，软件等）仍然非常不成熟，仅足以验证机械底盘功能。
• 单击此图像以观看YouTube视频，演示操作中的底盘，攀登几乎是车轮直径高度两倍的背包。

Sawppy version 1.1

• Sawppy仅对该里程碑进行了微小的机械更改，包括上面的背包演示视频中可见的摇杆关节角度限制器。
• 在Sawppy社区的贡献下，大多数注意力都集中在软件上。
• Sawppy构建器现在可以从许多Sawppy软件选项中进行选择。
• 大致按功能和复杂性顺序，它们是：

####最简单控制方式###

• 在Arduino而非Raspberry Pi上运行的有线控件。
• 在WiFi不可靠的嘈杂的RF环境中作为备份控制选项创建。
• 它也恰好具有Sawppy几何计算的准系统版本。
• 有线控制意味着跳过无线通信的所有开销。
• 删除所有HTML代码也意味着这是其他控制机制的良好
• 将所需的速度和方向发送到Arduino，并让其处理Sawppy机箱几何计算。
• 参考源码

####最原始控制方式###

• 从SGVHAK漫游车修改而来的基于HTML的无线远程操作软件堆栈。
• 这样写的目的是让其他人易于理解和修改。
• 参考源码

####遥控控制方式###

• 由Marco Walther（mw46d）对我的SGVHAK流动站软件进行了轻微修改，以基于Raspberry Pi的方式与传统的遥控接收器接口
• 参考源码

与ROS相关的参考：

• ROS Kinetic：Marco Walther（mw46d）从我的SGVHAK流浪者软件进行了重大修改，将ROS/cmd_vel命令转换为Sawppy运动。 这是超越原始Sawppy软件的良好垫脚石。

• 参考源码

• ROS Melodic：Rhys Mainwaring（srmainwaring）对以ROS为中心的堆栈进行了彻底的重写，功能强大。 除了响应/ cmd_vel命令外，它还通过将LX-16A位置编码器〜270度反馈内插到完整360度来计算/ odom。 此外，还可以在RViz中可视化流动站状态，并显示文件以将数字Sawppy放入机器人仿真环境中。

• 参考源码