Turbot3-Multi与仿真教程-多机绘图导航-图形

Turbot3-Multi与仿真教程-多机绘图导航-图形

说明：

• 介绍如何实现多机绘图功能
• 利用航点绘制一个图形的航点，每台从机都选择一个航点作为目标点实现导航，都到达目标点之后形成一个相应的图形。
• 本次是仿真采用6台小车完成

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

步骤：

• 新开终端，启动仿真

./multi_scripts/multi_gazebo_bigmap.sh 

• 调整gazebo坐标轴方向，X向右，Y向上。
• 效果如图：

• 新开终端，启动导航

./multi_scripts/multi_init_pose_bigmap.sh

• 新开终端，启动rviz

./multi_scripts/multi_nav_bigmap.sh

• 调整rviz坐标轴方向，X向右，Y向上。
• 效果如图：

绘制直线航点并进行导航：

• 新开终端，启动绘制

./multi_scripts/multi_draw_generator.sh line

• 指定保存的航点文件名为line.yaml . 具体文件位于roscd turbot3_waypoint/data就可以看到
• 在rviz上，点击publish points工具，再地图上选择相应的点，选择六个点形成一条直线
• 都完成之后，ctrl+c 即可中止，自动保存航点数据到line.yaml文件
• 效果如图：

• 运行生成图形确认

./multi_scripts/multi_draw_plot.sh line

• 效果如图：

• 完成绘制航点之后，可以点掉MakerArray后面的勾，再勾上，这样就清除了rviz上的航点
• 新开终端，启动导航

./multi_scripts/multi_draw_tour.sh line

• 读取各个航点信息之后，逐一分配航点给小车，小车开始运动到指定的目标点，从而形成一条完整的线路。
• 当最后一台小车到达位置之后，弹出一个相应图形窗口。
• 效果如图：

• 新开终端，恢复原位

./multi_scripts/multi_draw_reset.sh

• 效果如图：

演示视频