Turbot3-Multi多机协同教程-多机Frontier自主探索建图

Turbot3-Multi多机协同教程-多机Frontier自主探索建图

说明：

• 介绍如何利用m-explore包完成自主探索建图

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

步骤：

• 关闭此前打开的ros程序，以免造成冲突

 ./multi_scripts/multi_kill.sh

• 新开终端，启动多机

./multi_scripts/multi_robot.sh

• 新开终端，启动初始化位姿，参考位资设置

./multi_scripts/multi_init_pose.sh

• 新开终端，启动建图

./multi_scripts/multi_slam.sh

• 检查TF是否正常，效果如图：

• 新开终端，启动合并地图和rviz

./multi_scripts/multi_map_merge.sh

• 效果如图：

• 新开终端，启动自主探索

./multi_scripts/multi_explore.sh

• 启动之后过一会，小车就会自动跑起来，一段时间之后，查看合并的地图，如果差不多了，就可以保存地图

• 效果如下：

• 新开终端，保存地图

./multi_scripts/multi_save_map.sh

演示视频