Turbot3-Multi与仿真教程-多机frontier自主探索建图

Turbot3-Multi与仿真教程-多机frontier自主探索建图

说明:

• 介绍如何实现多机frontier自主探索建图
• 基于m-explore实现

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

步骤：

• 新开终端，启动仿真

./multi_scripts/multi_gazebo.sh

• 效果如图：

• 新开终端，启动初始化定位

./multi_scripts/multi_init_pose.sh

• 新开终端，启动建图

./multi_scripts/multi_slam.sh 

• 新开终端，启动合并地图

./multi_scripts/multi_map_merge.sh

• 效果如图：

• 新开终端，启动frontier探索

./multi_scripts/multi_explore.sh

• 过一会，小车就开始自主探索，需要一定时间来完成
• 完成之后，效果如图：

• 保存地图

./multi_scripts/multi_save_map.sh

演示视频