Turbot3-Multi与仿真教程-多机RRT自主探索建图

Turbot3-Multi与仿真教程-多机RRT自主探索建图

说明:

• 介绍如何实现多机RRT自主探索建图
• 基于rrt_exploration实现

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

步骤：

• 新开终端，启动仿真

./multi_scripts/multi_gazebo.sh

• 效果如图：

• 新开终端，启动初始化定位

./multi_scripts/multi_init_pose.sh

• 新开终端，启动建图

./multi_scripts/multi_slam.sh 

• 新开终端，启动合并地图和rviz

./multi_scripts/multi_map_merge_rrt.sh

• 新开终端，启动rrt探索

./multi_scripts/multi_rrt.sh

• 效果如图：

• 在rviz上利用Publish Point 点5个点，其中四个点包含所有的小车，最后一个点选择为四个点的中间的位置
• 效果如图：

• 操作完成之后，小车就开始自主探索, 需要花一段时间，小车才能正式跑起来

• 保存地图：

./multi_scripts/multi_save_map.sh

演示视频