Turbot3-Multi与仿真教程-单机定点导航

Turbot3-Multi与仿真教程-单机定点导航

说明：

• 介绍如何实现单机定点导航

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

步骤：

• 新终端，启动gazebo

./multi_scripts/single_gazebo.sh

• 新终端，启动导航和rviz

./multi_scripts/single_nav.sh

• 新终端，启动rviz

./multi_scripts/single_rviz_nav.sh

• 效果图：

• 通过rviz上的2D Pose Estimate 指定小车在地图上的位置，使得紫色的激光线和地图的边界重合，则初始化定位完成
• 通过rviz上的2D Nav Goal 任何指定一个地点，并拉一个方向，则小车自动导航到对应位置
• 初始化位置后的效果图：

• 行进中效果图：

• 到达目标点的效果图：

演示视频