ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3导航
ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3导航
说明:
- 介绍如何ros2下进行导航
步骤:
- 新开终端,运行gazebo
$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
- 新开终端,导航
$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:=/home/ubuntu/map.yaml
- 需要指定地图的绝对路径,要不地图不能正常加载
- 需要修改navigation2.launch.py,变更nav2_bringup_launch.py为bringup_launch.py要不提示文件不能找到
- 点击2D Pose Estimate初始化位姿,点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航
- 效果如下:
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