ros2与turtlebot3仿真教程-启动gazebo不同环境

ros2与turtlebot3仿真教程-启动gazebo不同环境

说明：

• 介绍如何在ros2下使用gazebo
• 默认安装foxy已经安装了gezebo11.0

步骤：

• 下载gazebo的模型，加速运行gazebo

cd ~/.gazebo/
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models models

• 需要删除.git目录，要不运行会出错

rm -rf models/.git

• 设置GAZEBO_MODEL_PATH变量, 指定机器人类型为burger

$ echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/tb3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models' >> ~/.bashrc
$ echo 'export TURTLEBOT3_MODEL=burger' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

启动Fake Node

• 启动Fake Node

 $ ros2 launch turtlebot3_fake_node turtlebot3_fake_node.launch.py

• 启动后弹出rviz，并显示小车模型
• 启动键盘控制

$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

• 效果图如下：

启动empty地图

• 新开终端，启动gezebo，并带有empty地图

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py

• 效果如下：

启动world地图

• 新开终端，启动gezebo，并带有world地图

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

• 效果如下：

启动house地图

• 新开终端，启动gezebo，并带有house地图

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

• 效果如下：