ros2与传感器-思岚激光雷达rplidar A2

ros2与传感器-思岚激光雷达rplidar A2

说明：

• 介绍如何在ros2下使用思岚激光雷达rplidar A2
• 具体产品，点击淘宝地址
• 适合产品rplidar A1/A2 A3/S1
• 请访问思岚激光雷达新驱动版本
• ROS2 foxy,galactic, humble

步骤：

• 源码安装(与系统APT版本相同的源码)

cd ~/sensor_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/sllidar_ros2

• 编译代码

cd ~/sensor_ws/
colcon build --packages-select sllidar_ros2

• 启动雷达,测试为A2

ros2 launch sllidar_ros2 sllidar_a2m12_launch.py  

• 查看数据

ros2 topic echo /scan

• 直接运行带rviz

ros2 launch sllidar_ros2 view_sllidar_a2m12_launch.py