racebot入门教程-测试-线速度校准（新版）

racebot入门教程-测试-线速度校准（新版）

说明：

• 介绍如何进行线速度校准

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• 校准前先准备一个校准环境，比如在地砖上标定一米的距离
• 运行底盘

roslaunch racebot minimal.launch

• 启动校准

roslaunch racebot_calib calibrate_linear.launch

• 运行运行rqt_reconfigure

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 

• 效果如下：

• 参数信息

test_distance: 测试小车所需移动的距离
speed：小车的移动速度，目前最低速度是0.45
tolerance：与目标距离的容差值
odom_linear_scale_correction: 线速度修正系数
start_test: 启动测试的复选框

• 将小车放在起点位置，选择好相关的参数值后点击启动测试的复选框

• 参数speed修改为0.5才能正常启动

• 小车移动完后，用直尺测量实际移动的距离

• odom_linear_scale_correction= 移动的距离 / 测试距离

• 修改 vesc.ekf.yaml

roscd racecar/config/racecar-v2/
vim vesc.ekf.yaml

• 修改里面的speed_to_erpm_gain
• 新值speed_to_erpm_gain = odom_linear_scale_correction * speed_to_erpm_gain
• 经过测试，speed_to_erpm_gain值为：3000 ~ 3100
• 写入新值，在通过微调测试，直到符合实际移动距离等于测试距离