ROS2入门教程-topics简介

ROS2入门教程-topics（话题） 简介

说明：

• 介绍ros2 topic（话题）

概念：

• ros2 topic是节点和节点之间进行通讯的桥梁

• 节点可以同时发布和接收话题，节点和话题之间是多对多关系。

rqt_graph命令：

• 新开终端，启动turtlesim

ros2 run turtlesim turtlesim_node

• 新开终端，启动键盘控制

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

• rqt_graph显示话题订阅关系
• 新开终端，执行 rqt_graph

• 上图显示节点turtlesim和节点teleop_turtle是如何通过话题/turtle1/cmd_vel来进行通讯

ros2 topic list命令：

• 列出所有的话题

$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

• 列出所有的话题,并显示相应的消息类型

$ ros2 topic list -t
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist]
/turtle1/color_sensor [turtlesim/msg/Color]
/turtle1/pose [turtlesim/msg/Pose]

ros2 topic echo命令：

• 显示话题内容：ros2 topic echo <topic_name>

• 例如：

$ ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
  ---

ros2 topic info命令：

• 显示话题相关信息,类型，发布和订阅次数

$ ros2 topic info /turtle1/cmd_vel

Type: geometry_msgs/msg/Twist
Publisher count: 1
Subscriber count: 2

ros2 interface show命令

• 通过ros2 topic list -t来获取话题类型

$ ros2 topic list -t
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist]
/turtle1/color_sensor [turtlesim/msg/Color]
/turtle1/pose [turtlesim/msg/Pose]

• ros2 interface show显示消息接口内容

$ ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist
# This expresses velocity in free space broken into its linear and angular parts.

Vector3  linear
Vector3  angular

ros2 topic pub命令：

• 命令格式：

   ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'

• 例如发布速度命令

ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

• 效果如下：

• 按一定频率发布

ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

• 效果如下：

ros2 topic hz命令

• 显示话题的发布频率：

$ ros2 topic hz /turtle1/pose
average rate: 62.460
    min: 0.015s max: 0.017s std dev: 0.00036s window: 64
average rate: 62.493
    min: 0.015s max: 0.017s std dev: 0.00036s window: 127
average rate: 62.504
    min: 0.015s max: 0.017s std dev: 0.00037s window: 190
average rate: 62.502
    min: 0.014s max: 0.017s std dev: 0.00037s window: 253