ROS与Qt5人机交互界面开发-发布导航目标点和原点位置

ROS与Qt5人机交互界面开发-发布导航目标点和原点位置

说明：

• 介绍如何发布导航目标点和原点位置

步骤：

• 在前面几篇教程中我们已经实现了订阅map话题，这篇我们主要就是实现rviz中的设置目标点和初始点的功能

• 实现效果：

• 在地图上选点后librviz就会自动进行变换，发布目标点信息
  

• 可以发现控制台提示已经发布了位置点话题：

• 在下一篇博客继续实现完整导航功能

• 核心代码

• 首先通过rviz控制对象获取ToolManager工具对象

//初始化rviz控制对象
manager_=new rviz::VisualizationManager(render_panel_);
//获取当前rviz控制对象的 tool控制对象
tool_manager_=manager_->getToolManager();

• 之后就能通过工具对象选取导航目标点

 //设置机器人导航目标点
 void QRviz::Set_Goal()
 {
     //添加工具
     current_tool= tool_manager_->addTool("rviz/SetGoal");
     //设置goal的话题
     rviz::Property* pro= current_tool->getPropertyContainer();
     pro->subProp("Topic")->setValue("/move_base_simple/goal");
     //设置当前frame
     manager_->setFixedFrame("map");
     //设置当前使用的工具为SetGoal（实现在地图上标点）
     tool_manager_->setCurrentTool( current_tool );

     manager_->startUpdate();

 }

• 设置机器人初始点也是同理：

 //设置机器人导航初始位置
 void QRviz::Set_Pos()
 {
     //获取设置Pos的工具
     //添加工具

     current_tool= tool_manager_->addTool("rviz/SetInitialPose");
     //设置当前使用的工具为SetInitialPose（实现在地图上标点）
     tool_manager_->setCurrentTool( current_tool );
     manager_->startUpdate();

//     tool_manager_->setCurrentTool()

 }

• ToolManager的所有类别名
• 其实也就是rviz地图顶上一行

20200411093832332.png

• 需要其他的功能自行添加即可：

 "rviz/MoveCamera";
"rviz/Interact";
 "rviz/Select";
 "rviz/SetInitialPose";
"rviz/SetGoal";