ROS与Qt5人机交互界面开发-添加rviz显示界面

ROS与Qt5人机交互界面开发-添加rviz显示界面

说明：

• 介绍如何添加rviz显示界面

步骤：

• 实现效果：

• 核心代码
• 创建librviz界面类：
• qrviz_widget.h内容如下：

#ifndef QRVIZ_WIDGET_H
#define QRVIZ_WIDGET_H

#include <QWidget>
#include <rviz/visualization_manager.h>
#include <rviz/render_panel.h>
#include <rviz/display.h>
#include <rviz/tool_manager.h>
#include <rviz/visualization_manager.h>
#include <rviz/render_panel.h>
#include <rviz/display.h>
#include<rviz/tool_manager.h>
#include <rviz_visual_tools/rviz_visual_tools.h>
namespace Ui {
class QRviz_widget;
}

class QRviz_widget : public QWidget
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit QRviz_widget(QWidget *parent = 0);
    ~QRviz_widget();

private:
    Ui::QRviz_widget *ui;
};

#endif // QRVIZ_WIDGET_H

• qrviz_widget.cpp内容如下：

#include "../include/cyrobot_monitor/qrviz_widget.h"
#include "ui_qrviz_widget.h"

QRviz_widget::QRviz_widget(QWidget *parent) :
    QWidget(parent),
    ui(new Ui::QRviz_widget)
{
    ui->setupUi(this);
        int argc;
        char **argv;
        ros::init(argc,argv,"QRviz",ros::init_options::AnonymousName);
        //创建rviz容器
        rviz::RenderPanel *render_panel_=new rviz::RenderPanel;
        //设置鼠标形状
        render_panel_->setCursor(Qt::PointingHandCursor);
        //向layout添加widget
        ui->verticalLayout->addWidget(render_panel_);
        //初始化rviz控制对象
       rviz::VisualizationManager* manager_=new rviz::VisualizationManager(render_panel_);
       //初始化camera 这行代码实现放大 缩小 平移等操作
       render_panel_->initialize(manager_->getSceneManager(),manager_);

//       //工具管理
       rviz::ToolManager* tool_man;
//       connect( tool_man, SIGNAL( toolAdded( Tool* )), this, SLOT( addTool( Tool* )));
//       connect( tool_man, SIGNAL( toolRemoved( Tool* )), this, SLOT( removeTool( Tool* )));
//       connect( tool_man, SIGNAL( toolRefreshed( Tool* )), this, SLOT( refreshTool( Tool* )));
//       connect( tool_man, SIGNAL( toolChanged( Tool* )), this, SLOT( indicateToolIsCurrent( Tool* )));
       manager_->initialize();
       manager_->removeAllDisplays();

       rviz::Display* grid_ = manager_->createDisplay( "rviz/Grid", "adjustable grid", true );
        ROS_ASSERT( grid_ != NULL );

        // Configure the GridDisplay the way we like it.
        grid_->subProp( "Line Style" )->setValue( "Billboards" );

        grid_->subProp( "Color" )->setValue(QColor(125,125,125));
        manager_->startUpdate();
}

QRviz_widget::~QRviz_widget()
{
    delete ui;
}

• 新建widget对象：

qrviz=new QRviz_widget(ui.widget_rviz);
qrviz->showFullScreen();
qrviz->show();

• 如图：

• 其中，为了实现鼠标放大缩小移动的功能，本来以为需要自己监听鼠标事件，读了读rviz源码，发现这一行代码就能实现：

 //初始化camera 这行代码实现放大 缩小 平移等操作
 render_panel_->initialize(manager_->getSceneManager(),manager_);