Turtlebot3-ARM入门教程-抓取挑战之前提准备

说明

• 本教程介绍进行抓取挑战前需要进行的前提准备

• 本系列抓取挑战教程是基于官方的home_service_challenge来编写的

实际场景布置

• 下图为官方的测试场景

• 一般情况下，个人测试时，可以搭建一个简易的场景

• 类似于下图的2.5米x3米的场景

• [TurtleBot3 SBC or Remote PC] 准备抓取挑战用到的4个ar标签，原尺寸打印出来

// 自动生成8.8cm大小的ar标签
$ rosrun ar_track_alvar createMarker -s 8.8 0
$ rosrun ar_track_alvar createMarker -s 8.8 1
$ rosrun ar_track_alvar createMarker -s 8.8 2
$ rosrun ar_track_alvar createMarker -s 8.8 3

• 或者直接使用以下图片

设置远程脚本

• [Remote PC] 创建远程连接到树莓派的脚本

$ vim ~/tb3_ssh_keygen

//复制粘贴下面内容后，保存退出

 #!/bin/bash
 argc=$#
 args=("$@")

 if [ 0 -eq $argc ]
 then        
   echo "need to argument that host ip for ssh connection"
   echo "Usage: $0 [ip address] ..."
   exit 1
 fi

 for((index = 0; index < $#; index++ ))
 do
   ssh-keygen -R ${args[$index]}
   ssh-keyscan ${args[$index]} >> ~/.ssh/known_hosts
 done

• [Remote PC] 添加权限

$ chmod +x ~/tb3_ssh_keygen

• [Remote PC] 测试使用，文件名后输入树莓派的IP地址

$ ~/tb3_ssh_keygen 192.168.0.99

• [Turtlebot3 SBC] 由于需要用到machine tag，故在树莓派上创建env.bash文件

$ vim ~/env.bash

//复制粘贴下面内容后，保存退出    

 #!/bin/bash

 # check if other turtlebot3_core is already running
 is_running=`ps ax | grep turtlebot3_core`
 IFS=' ' read -ra is_runnings <<< "$is_running"
 process_name=${is_runnings[4]}
 if [ ${process_name} == "python" ]
 then
   echo "other turtlebot3_core is already running."
   exit 1
 fi

 #### ROS ####
 source /opt/ros/kinetic/setup.bash
 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 #### ROS Network ####
 ip_address=`hostname -I`
 ip_address_trim=${ip_address%% * }
 ip_address_no_space="$(echo -e "${ip_address_trim}" | tr -d '[:space:]')"
 export ROS_HOSTNAME=${ip_address_no_space}

 ##### Set TURTLEBOT3 Model ####
 export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

 exec "$@"

• [Remote PC] 添加权限

$ chmod +x ~/env.bash

安装软件包

• [Remote PC] 安装相关软件包

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_home_service_challenge.git
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

• [Remote PC] 修改以下lanuch文件,方便进行测试

$ rosed turtlebot3_home_service_challenge_tools turtlebot3_home_service_challenge_demo_remote.launch
$ rosed turtlebot3_home_service_challenge_tools turtlebot3_pi_cam_remote.launch 
$ rosed turtlebot3_home_service_challenge_tools turtlebot3_robot_remote.launch

// 修改以下参数的默认值为当前使用的值 
// address 为当前树莓派的IP地址; user_name 为树莓派的用户名; password 为登录密码

<arg name="address" default="127.0.0.1"/>
<arg name="user_name" default="pi"/>
<arg name="password" default="turtlebot"/>