Turtlebot3-ARM入门教程-OpenCR设置

说明

• 本教程介绍如何上传Turtlebot3-ARM的固件到OpenCR控制板

操作步骤

注意：

• 安装前请确保将所有DYNAMIXEL舵机都与OpenCR连接；否则，可能会导致Raspberry Pi出现意外错误

• 固件完全上传后，OpenCR板将重新启动，并且OpenMANIPULATOR-X的姿势将其姿势更改为初始姿势

• 因此，为避免机器人可能造成的物理损坏，在将固件上传到OpenCR之前，请确保使机器人的姿势与下图中的姿势相同

• [TurtleBot3 SBC] 上传固件到OpenCR上

$ export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
$ export OPENCR_MODEL=om_with_tb3
$ rm -rf ./opencr_update.tar.bz2
$ wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2 
$ tar -xvf opencr_update.tar.bz2 
$ cd ./opencr_update && ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr && cd ..

// 上传成功后

armv7l
arm
OpenCR Update Start..
opencr_ld_shell ver 1.0.0
opencr_ld_main
[  ] file name       : om_with_tb3.opencr
[  ] file size       : 206 KB
[  ] fw_name         : om_with_tb3
[  ] fw_ver          : 2.0.1
[OK] Open port       : /dev/ttyACM0
[  ]
[  ] Board Name      : OpenCR R1.0
[  ] Board Ver       : 0x17020800
[  ] Board Rev       : 0x00000000
[OK] flash_erase     : 0.95s
[OK] flash_write     : 2.23s
[OK] CRC Check       : 14127B2 14127B2 , 0.008000 sec
[OK] Download
[OK] jump_to_fw