racebot入门教程-测试-绘制ODOM运行轨迹(新版)

racebot入门教程-测试-绘制ODOM运行轨迹(新版)

说明：

• 介绍如何在rviz绘制odom的运行轨迹

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• [RaceBot] 新开终端，启动底盘

roslaunch racebot minimal.launch

• [RaceBot] 新开终端，启动游戏杆

roslaunch racebot joy.launch 

• [RaceBot] 新开终端，录制rosbag

roscd racebot/rosbag
./rosbag_record.sh

• 默认保存在~/rosbag目录下，默认名称为rosbag_sample.bag, 记录odom和odom_raw话题
• 利用游戏杆，控制小车运动，以便生成数据，可以在一个范围跑一圈
• 通过ctrl+c 中止录制
• [RaceBot] 新开终端，启动rviz

roslaunch racebot odom_rviz.launch 

• [RaceBot] 新开终端，启动rosbag回放

cd ~/rosbag/
rosbag play rosbag_sample.bag

• 效果如下：