racebot入门教程-实验-数据融合(新版)

racebot入门教程-实验-数据融合(新版)

说明：

• 介绍如何实现多传感器融合使用
• 目前考虑的多种融合方式：
• 1. 原始odom数据+imu原始数据的融合
• 2. 原始odom数据+imu过滤后数据的融合
• 3. 原始odom数据+imu过滤后数据+GPS数据融合
• 融合后可以通过绘制odom轨迹的方式来验证融合的效果

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• 通过采用参数配置的方式实现多种融合方式灵活切换以便测试效果
• 参数配置在~/.bashrc文件里

export RACEBOT_TYPE=''   #机型，如果自己编写了新的小车模型可以通过这个参数来调用
export RACEBOT_LASER=rplidar_a2 #指定雷达，可以采用不同雷达如rplidar_a2，rplidar_a3，rplidar_s1等
export RACEBOT_LOAD_EKF=true    #是否启用数据融合
export RACEBOT_LOAD_EKF_VESC=true #是否启用来自vesc的odom原始数据源
export RACEBOT_LOAD_EKF_RF2O=false#是否启用来自雷达的odom原始数据源
export RACEBOT_IMU_M0_OLD=false   #M0 imu的旧驱动数据源
export RACEBOT_IMU_M0_NEW=true    #M0 imu的新驱动数据源
export RACEBOT_IMU_LPMS=false     #LPMS IMU数据源（暂不用）
export RACEBOT_IMU_FILTER=false   #是否启用imu过滤
export RACEBOT_IMU_CALIB=false    #是否启用IMU校准

• 修改上述参数后，需要source ~/.bashrc文件才能生效

• 原始odom数据，不做融合

export RACEBOT_LOAD_EKF=false 

• 原始odom数据+imu原始数据的融合

export RACEBOT_LOAD_EKF=true
export RACEBOT_LOAD_EKF_VESC=true
export RACEBOT_IMU_M0_NEW=true 

• 原始odom数据+imu过滤后数据的融合

export RACEBOT_LOAD_EKF=true
export RACEBOT_LOAD_EKF_VESC=true
export RACEBOT_IMU_M0_NEW=true 
export RACEBOT_IMU_FILTER=true

• 原始odom数据+imu原始数据+GPS的融合

export RACEBOT_LOAD_EKF=true
export RACEBOT_LOAD_EKF_VESC=false
export RACEBOT_LOAD_EKF_GPS=true
export RACEBOT_IMU_M0_OLD=false
export RACEBOT_IMU_M0_NEW=true