autodrive入门教程-autoware真机-制作quickstart演示包

autodrive多线入门教程-autoware真机-制作quickstart演示包

说明：

• 介绍如何制作类似的autoware官方的quickstart演示包
• 环境：autodrive，默认我们已经制作了基于Turbot-AI的quickstart演示包

步骤：

• 默认我们quickstart演示包位于~/autoware.ai/autoware-data/turbot/
• 之前制作的pcd点云图也要放在在~/autoware.ai/autoware-data/turbot/data/pointcloud_map/目录下
• 修改my_map.luanch,替代pcd文件名为自己生成的pcd文件
• 其他launch文件都不需要做修改
• 目录结构如下:

├── data
│   ├── map
│   │   ├── pointcloud_map
│   │   │   ├── turbot_autoware_indoor.pcd  #点云图
│   │   │   └── turbot-autoware.pcd
│   │   └── vector_map
│   │       ├── idx.csv
│   │       ├── node.csv
│   │       └── point.csv
│   ├── path                                #路径点保存路径
│   │   └── saved_waypoints.csv
│   └── tf                                  # world map 的TF
│       └── tf.launch
└── my_launch                
    ├── my_detection.launch                 # 启动目标检测
    ├── my_localization.launch              # 启动定位
    ├── my_map.launch                       # 加载点云图，高清图和TF
    ├── my_mission_planning.launch          # 启动规划
    ├── my_motion_planning.launch           # 启动导航
    └── my_sensing.launch                   # 启动雷达