autodrive入门教程-双目建图-实现karto建图（zed）

autodrive多线入门教程-双目建图-实现karto建图（zed）

说明：

• 介绍利用zed和autodrive实现karto建图

步骤：

• [racebot]启动底盘

roslaunch racebot  minimal.launch 

• [racebot]启动zed和gmapping

roslaunch racebot_slam zed_karto_demo.launch 

• [racebot/pc]启动键盘

roslaunch  racebot_teleop keyboard.launch 

• [pc] 启动rviz

roslaunch  racebot_rviz nav.launch 

• 控制小车移动完成建图
• 图示：

• [racebot]保存地图：

rosrun racebot_map saver zed_karto

• 地图默认保存在~/map, 文件名为：zed_karto.yaml和zed_karto.pgm