autodrive入门教程-离线建图-实现LOAM离线建图

autodrive多线入门教程-离线建图-实现LOAM离线建图

说明：

• 介绍如何实现loam建图
• 机型：autodrive

步骤：

• 启动loam

roslaunch racebot_slam loam_offline.launch  

• 如果使用不同rosbag，可以指定，如下：

roslaunch racebot_slam loam_offline.launch  bag_file:=/home/ubuntu/rosbag/vlp_blam_garage.bag

• 启动rviz

roslaunch racebot_rviz loam_rviz.launch  

• 效果如下：

• TF效果如下：