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autodrive入门教程-离线建图-实现Cartographer 2D离线建图

autodrive入门教程-离线建图-实现Cartographer 2D离线建图

说明:

  • 介绍如何实现cartographer 2D离线建图

##使用官方数据包离线建图测试:

  • 启动建图:
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/rosbag/b2-2016-04-05-14-14-52.bag
  • 效果如下:

请输入图片描述

录制rosbag

生成pbstream

  • 启动离线3D建图,默认已经指定一个室外数据集
roslaunch racebot_slam laser_cartographer_demo_offline.launch
  • 如果需要更改自己录制的数据包,可以指定如下:
roslaunch racebot_slam laser_cartographer_demo_offline.launch bag_file:=${HOME}/rosbag/laser_cartographer_office.bag
  • 默认录制的数据包都放在~/rosbag/目录下
  • 打开rviz
roslaunch racebot_rviz pointcloud_cartographer_2d.launch 
  • 建图效果:

请输入图片描述

演示视频

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标签: autodrive入门教程