autodrive入门教程-视觉建图-实现Rtabmap建图（zed）

autodrive多线入门教程-视觉建图-实现Rtabmap建图（zed）

说明：

• 介绍如何结合autodrive和zed来进行rtabmap建图

步骤：

• [racebot]主机，新开终端，启动底盘

roslaunch racebot  minimal.launch 

• [racebot]新开终端，启动rtabmap和zed

roslaunch racebot_vslam rtabmap_zed.launch 

• [racebot/pc]新开终端，启动rviz

roslaunch racebot_rviz rtabmap_rviz.launch 

• [racebot/pc]启动键盘控制

roslaunch racebot_teleop  joy.launch 

• 建图过程中，可以看到2D图和3D图，默认每次启动会使用相同的数据库，数据库都保存在 ~/.ros/rtabmap.db

• 图示：

演示视频