autodrive入门教程-多线建图-实现LOAM实时建图

autodrive多线入门教程-多线建图-实现LOAM实时建图

说明：

• 介绍如何实现LOAM实时建图

步骤：

• [autodrive]启动底盘

roslaunch racebot minimal.launch

• [autodrive]启动LOAM

roslaunch racebot_slam loam_demo.launch 

• [autodrive]启动rviz

roslaunch racebot_rviz loam_rviz.launch 

• [autodrive]启动键盘

roslaunch racebot  joy.launch 

• 采集数据
• 有时候实时建图效果并不一定理想，可以采用同时记录数据包，采用离线建图

roscd racebot_slam/rosbag/
./rosbag_record_loam.sh

• 记录的数据包保存在~/rosbag/目录下，命名为laser_loam.bag
• 每录制一次可以重名为其他名称，指定为固定地点，比如为 mv laser_loam.bag laser_loam_office_20191229.bag
• 根据不同录制地点做命名，要不再次录制就会覆盖之前录制的版本
• 移动小车完成建图过程。