autodrive入门教程-MIT实验-定点导航

autodrive入门教程-MIT实验-定点导航

说明：

• 介绍如何实现按照指定的目标点导航

步骤：

• 指定Particle Filter定位一节中map_server的需要使用的地图

• [autodrive] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [autodrive] 启动激光雷达

$ roslaunch racebot_nav laser.launch

• [autodrive] 启动定位

$ roslaunch localization localize.launch

• [autodrive] 启动跟随

$ roslaunch path_planning follow_trajectory.launch

• [autodrive] 启动航点控制

$ roslaunch path_planning waypoint_control.launch

• [Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch path_planning search_rviz.launch

• 在rviz中通过2D Pose Estimate初始化位姿，在通过2D Nav Goal 来指定目标点，会自动生成行走的轨迹，并开始跟随这个轨迹行走。

• 效果如下：