autodrive入门教程-激光建图-实现Cartographer 2D实时建图

autodrive多线入门教程-激光建图-实现Cartographer 2D实时建图

说明：

• 介绍利用多线雷达通过cartographer算法实现建图。
• 机型：autodrive + 多线雷达

步骤：

• [autodrive]新终端，启动autodrive：

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [autodrive]新终端，启动激光建图

$ roslaunch racebot_slam laser_cartographer_demo.launch

• [autodrive/pc]新终端，启动RVIZ

$ roslaunch racebot_rviz  nav.launch

• [autodrive/pc]或者启动

$ roslaunch racebot_rviz  nav_cartographer.launch

• [autodrive/pc]新终端，启动键盘

$ roslaunch racebot   joy.launch

• 移动建图，移动autodrive走圈完成建图，也可以远程控制
• 图示：

保存地图方法1：

• [autodrive]新终端，完成建图后保存地图，实际路径是：/home/user/map/

$ rosrun racebot_map saver laser_cartographer_2d
$ ls ~/map   

• 查看内容，包含laser_cartographer_2d.pgm laser_cartographer_2d.yaml
• 此方法保存的地图会出现没有边。

保存地图方法2：

• [autodrive]新终端，完成建图后保存pbstream

rosservice call /write_state ~/map/carto_map.pbstream 1

• [autodrive]转换成ROS地图

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/ubuntu/map/carto_ros_map -pbstream_filename=/home/ubuntu/map/carto_map.pbstream -resolution=0.05

• 在目录/home/ubuntu/map/下即会出现

carto_ros_map.pgm
carto_ros_map.yaml

采集数据

• 有时候实时建图效果并不一定理想，可以采用同时记录数据包，采用离线建图

roscd racebot_slam/rosbag/
./rosbag_record_cartographer.sh

• 记录的数据包保存在~/rosbag/目录下，命名为laser_cartographer_2d.bag

• 每录制一次可以重名为其他名称，指定为固定地点和时间，比如为

mv laser_cartographer_2d.bag laser_cartographer_2d_office_20191229.bag

• 根据不同录制地点做命名，要不再次录制就会覆盖之前录制的版本

• 移动小车完成建图过程。

演示视频