autodrive入门教程-激光建图-实现karto实时建图

autodrive多线入门教程-激光建图-实现karto实时建图

说明：

• 介绍如何通过多线雷达实现karto实时建图
• 目前rslidar可用，lslidar和VLP雷达暂不支持

步骤

• [autodrive]新终端，启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [autodrive]新终端，启动karto

$ roslaunch racebot_slam laser_karto_demo.launch

• [autodrive/pc]新终端，启动键盘操作

$ roslaunch racebot joy.launch 

• [autodrive/pc]新终端，启动rviz，实时查看建图情况

$ roslaunch racebot_rviz nav.launch

• 图示：

保存地图

• [autodrive]新终端，建立目录，保存地图

$ mkdir -p ~/map
$ rosrun racebot_map saver laser_karto
$ ls ~/map   

• 查看内容，包含laser_karto.pgm laser_karto.yaml
• 查看地图，已经生成laser_karto.pgm文件，可以用图像浏览器（gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。