autodrive入门教程-控制-速度和方向参数调整

autodrive入门教程-控制-速度和方向参数调整

说明：

• 介绍如何进行速度和方向的调整
• 目前默认设置为低速，便于新手进行测试。

步骤：

• [autodrive] 更改配置文件

$ roscd  racecar/config/racecar-v2/ 
$ vim vesc.ekf.yaml 

• 内容如下：

# erpm (electrical rpm) = speed_to_erpm_gain * speed (meters / second) + speed_to_erpm_offset
speed_to_erpm_gain: 2180 #2625 #4614
speed_to_erpm_offset: 0.0

tachometer_ticks_to_meters_gain: 0.00225
# servo smoother - limits rotation speed and smooths anything above limit
max_servo_speed: 3.2 # radians/second
servo_smoother_rate: 75.0 # messages/sec

# servo smoother - limits acceleration and smooths anything above limit
max_acceleration: 5  #2.5 # meters/second^2
throttle_smoother_rate: 75.0 # messages/sec

# servo value (0 to 1) =  steering_angle_to_servo_gain * steering angle (radians) + steering_angle_to_servo_offset
steering_angle_to_servo_gain: 1.2135
steering_angle_to_servo_offset: 0.53
#steering_angle_to_servo_offset: 0.5304


# publish odom to base link tf / change to base_footprint
vesc_to_odom/publish_tf: false

# car wheelbase is about 25cm
wheelbase: .56

vesc_driver:
  port: /dev/vesc
  duty_cycle_min: 0.0
  duty_cycle_max: 0.0
  current_min: 0.0
  current_max: 10.0
  brake_min: -20000.0
  brake_max: 200000.0
  speed_min: -8000
  speed_max: 8000
  position_min: 0.0
  position_max: 0.0
  servo_min: 0.15
  servo_max: 0.85

• 如果车子的前轮偏向一边，可以修改steeting_angle_to_servo_offset的值来调整

• 更改速度，调整参数

• 默认量程900-10000

speed_min: -2600
speed_max: 2600

• 默认正负是2600，增加则速度提升，减少则速度降低。

• 正为前进，负为后退。

• 为了建图效果更好，可以调低或慢速运动。

• 或者新手测试避免碰撞，也需要调低速度，熟悉之后慢慢调整速度。

• 每增加500，对应增加速度0.1米/秒

• 默认2600，对应的速度是0.52米/秒

• 900，对应速度是0.19米/秒

• 5000，对应速度是1米/秒

• 10000，对应速度是2米/秒

• 高速有危险，请谨慎驾驶。

• 车子的最大负载重量为4kg，为了更好地驾驶，需要调整车子的速度

speed_min: -7000
speed_max: 7000

• 调整舵机的量程，可以控制方向转角。
• 默认量程为0-1

servo_min: 0.15
servo_max: 0.85

• 如果默认走直线会倾斜，可以修改servo_min的值来调整
• 每台机器出厂都有微小差异，通过微调可以达到更好效果。