Turbot-AI多线入门教程-autoware真机-回放建图

Turbot-AI多线入门教程-autoware真机-回放建图

说明：

• 介绍如何通过回放录制的数据包来进行建图

步骤：

• 以下Runtime Manager界面下操作

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

• 在Simulation分页下，点击Ref，选择rosbag位置
• 效果如下：

• 在Simulation分页下，点击打开Rviz
• 选择ndt_mappint.rviz, 位置在~/turtlebot_ws/src/turbot/turbot_autoware/rviz/ndt_mapping.rviz
• 效果如下：

• 在Computing分页下，选择lidar_localizer ->ndt_mapping
• 再切换到Simulation分页下，点击play，播放数据包
• 数据播放结束后，待建图进程也结束
• 效果如下：

• 再切换Computing分页下，点击lidar_localizer ->ndt_mapping后的app
• 选择底部输入框后的Ref，选择保存地图的路径和名称
• 需要指定地图保存在~/autoware.ai/autoware-data/turbot/data/map/pointcloud_map
• 在点击PCD OUTPUT，进行保存
• 效果如下：

演示视频