jetracer入门教程-自主巡线

说明：

• 介绍jetracer如何自主巡线

步骤：

• 在浏览器地址栏输入http://<jetson_ip_address>:8888连接到小车，找到jetracer/noteboot/，打开road_following.ipynb文件

• 程序运行到此段后目录中会生产使用touch2trt转换和优化的模型文件road_following_model_trt.pth。这个优化过程可能需要几分钟才能完成

import torch
import torchvision

CATEGORIES = ['apex']

device = torch.device('cuda')
model = torchvision.models.resnet18(pretrained=False)
model.fc = torch.nn.Linear(512, 2 * len(CATEGORIES))
model = model.cuda().eval().half()

model.load_state_dict(torch.load('road_following_model.pth'))

• 创建小车和摄像头

from jetracer.nvidia_racecar import NvidiaRacecar
car = NvidiaRacecar()

from jetcam.csi_camera import CSICamera
camera = CSICamera(width=224, height=224, capture_fps=65)

• 如果摄像头提示错误，运行如下命令重启摄像头再运行

$ sudo systemctl restart nvargus-daemon

• 将图像处理的输出output，控制小车运行

from utils import preprocess
import numpy as np

STEERING_GAIN = 0.75
STEERING_BIAS = 0.00

car.throttle = 0.14
                                        

while True:
    image = camera.read()
    image = preprocess(image).half()
    output = model_trt(image).detach().cpu().numpy().flatten()
    x = float(output[0])
    car.steering = x * STEERING_GAIN + STEERING_BIAS

    print(car.steering)
    print(car.throttle)

• car.steering_offset：修正小车机械误差导致的小车初始状态偏移，这个参数需要改为小车实际的数值
• car.throttle：设置小车运行最大速度，次值设置过大会导致小车容易跑出轨道
• 根据jetracer小车的重量，修改car.throttle，使得小车运行，car.throttle范围：0.14 ~ 0.25

演示视频