jetracer入门教程-采集数据

说明：

• 介绍jetracer如何采集数据

步骤：

• 在浏览器地址栏输入http://<jetson_ip_address>:8888连接到小车，找到/jetracer/notebooks/。打开interactive-regression.ipynb文件

• 开启摄像头，设置图像分辨率为224*224

from jetcam.csi_camera import CSICamera
# from jetcam.usb_camera import USBCa mera

camera = CSICamera(width=224, height=224)
# camera = USBCamera(width=224, height=224)

camera.running = True

• 程序退出后重新打开可能会提示出错,需要在终端运行此语句重启摄像头

$ sudo systemctl restart nvargus-daemon

• 直接运行所有程序单元，程序最后运行会显示如下界面

all_widget = ipywidgets.VBox([
ipywidgets.HBox([data_collection_widget, live_execution_widget]), 
train_eval_widget,
model_widget
])

display(all_widget)

• 此时可以将小车放到赛道上，同时打开上一节teleoperation.ipynb程序运行，使遥控手柄可以控制小车运动

• 控制小车沿着赛道运行，每移动一小段位置，就用鼠标移动到图片中小车理想的运行路径上点击一下保存图片，控制小车沿着赛道拍摄10圈

• 采集好数据后，将epochs的值选择为10，然后点击train,训练10轮

• 训练好数据后可以点击evaluate 评估训练模型，如果采集的数据没有问题，可以在最左边的图像中看到当前小车位置的理想方向

• 注意采集的数据需将小车沿轨道移动到不同的位置，偏移和方向，尽可能沿理想路径的方向上选择最远的点保存，以保证小车不会离开轨道或碰撞物体