autoware入门教程-LGSVL1911版-航点导航

autoware入门教程-LGSVL1911版-航点导航

说明：

• 介绍autoware结合LGSVL如何实现航点导航
• 使用BorregasAve的例子

步骤：

• 在Autoware设备下
• 启动autoware

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

• 切换到Quick Start分页，加载demo文件，参考BorregasAve示例一篇下载的文件
• 分别选择：

my_map.launch
my_sensing_simulator.launch
my_localization.launch
my_detection.launch
my_mission_planning.launch

• 只是点ref选择对应文件，不要启动
• 以上文件，也可以先看看文件内容都启动了什么。
• 效果如下：

• 开始启动

• 先点"Map"加载完地图和TF，显示最后有"Ok" 就可以

• 再点"Sensing"启动rosbridge和转化图像话题

• 回到LGSVL设备下

• 启动LG SVL simulator，

• 选择BorregasAve仿真，启动进入BorregasAve场景

• 如图:
  

• 这个时候autoware设备下，应该能正常获取到雷达和GPS数据了。

• 回到autoware设备下

• 切换到Quick Start分页

• 再点击 "Localization"，直到ref后显示时间

• 接着点击 "Rviz"启动rviz

• 默认显示定位位置可能是错误的，需要手工选择"2D Pose Estimate"去设置正确的位置

• 这里默认位置是在地图底部靠右的第一颗和第二颗书之间，有了初始定位之后，才能正确激光数据

• 这里是考验设备性能的时候了

• 效果如图：

• 接着切换到Computing分页
• 点击waypoint_loader后的app，选择在上一篇生成的路径点文件
• 勾选waypoint_loader加载路径点，这时候在rviz也可以看到对应的路径点显示
• 再分别勾选lane_rule，lane_stop，lane_select
• 再勾选astar_avoid，velocity_set
• 最后勾选pure_pursuit和twist_filter
• 则小车会沿着路径点自动驾驶。