Turbot-AI多线入门教程-双目建图-实现Cartographer建图（zed）

Turbot-AI多线入门教程-双目建图-实现Cartographer建图（zed）

说明：

• 介绍利用zed和turtlebot实现Cartographer建图

步骤：

• [turbot]新开终端，启动底盘

roslaunch turbot_bringup minimal.launch 

• [turbot]新开终端，启动zed和gmapping

roslaunch turbot_slam zed_cartographer_demo.launch 

• [turbot/pc]新开终端，启动键盘

roslaunch  turbot_teleop keyboard.launch 

• [pc] 启动rviz

roslaunch  turbot_rviz nav.launch 

• 控制小车移动完成建图
• 图示：

• 保存地图方法一：

rosrun turbot_map saver zed_cartographer

• 地图自动保存到~/map目录下，文件名为zed_cartograpnher.yaml和zed_cartograpnher.pgm
• 此方法保存地图，存在边界锯齿状态，可以通过修图工具PS来修复图形

演示视频