Turbot-AI多线入门教程-双目建图-实现gmapping建图（zed）

Turbot-AI多线入门教程-双目建图-实现gmapping建图（zed）

说明：

• 介绍利用zed和turtlebot实现gmapping建图

步骤：

• [turbot]启动底盘

roslaunch turbot_bringup minimal.launch 

• [turbot]启动zed和gmapping

roslaunch turbot_slam zed_gmampping_demo.launch 

• [turbot/pc]启动键盘

roslaunch  turbot_teleop keyboard.launch 

• [pc] 启动rviz

roslaunch  turbot_rviz nav.launch 

• 控制小车移动完成建图
• 图示：

• [turbot]保存地图：

rosrun turbot_map saver zed_gmapping

• 地图默认保存在~/map, 文件名为：zed_gmapping.yaml和zed_gmapping.pgm

演示视频