Turbot-AI多线入门教程-离线建图-实现LOAM离线建图

Turbot-AI多线入门教程-离线建图-实现LOAM离线建图

说明：

• 介绍如何实现loam建图
• 机型：Turbot-AI

步骤：

• 启动loam

roslaunch turbot_slam loam_offline.launch  

• 如果使用不同rosbag，可以指定，如下：

roslaunch turbot_slam loam_offline.launch  bag_file:=/home/ubuntu/rosbag/vlp_blam_garage.bag

• 启动rviz

roslaunch turbot_rviz loam_rviz.launch  

• 效果如下：

• TF效果如下：