Turbot-AI多线入门教程-应用-录制和播放robag

Turbot-AI多线入门教程-应用-录制和播放robag

说明：

• 介绍如何录制和播放话题

步骤：

• 新建用于保存录制包目录

mkdir ~/rosbag 

• 录制所有的话题

cd ~/rosbag 
rosbag record -a

• 也可以保存指定的话题

rosbag record /odom /tf 

• 文件自动保存到以开始日期时间为文件名，后缀为.bag的文件
• 通过ctrl+c来中止录制
• 播放录制的包
• 假设包名为2019-12-19-12-26-30.bag

cd ~/rosbag 
rosbag play 2019-12-19-12-26-30.bag

• 查看话题列表

rostopic list 

• 查看话题

rostopic echo /odom