Turbot-AI多线入门教程-视觉建图-实现Rtabmap建图（zed）

Turbot-AI多线入门教程-视觉建图-实现Rtabmap建图（zed）

说明：

• 介绍如何结合turtlebot和zed来进行rtabmap建图

步骤：

• [turbot]主机，新开终端，启动底盘

roslaunch turbot_bringup minimal.launch 

• [turbot]新开终端，启动rtabmap和zed

roslaunch turbot_vslam rtabmap_zed.launch 

• [turbot/pc]新开终端，启动rviz

roslaunch turbot_rviz rtabmap_rviz.launch 

• [turbot/pc]启动键盘控制

roslaunch turbot_teleop  keyboard.launch 

• 建图过程中，可以看到2D图和3D图，默认每次启动会使用相同的数据库，数据库都保存在 ~/.ros/rtabmap.db

• 图示：

演示视频